Capoeira is in Brazilië ontwikkeld in de slaventijd. De Afrikaanse slaven beoefenden de bewegingen als uitlaatklep, om de rangorde binnen de groep te bepalen, maar vooral om zich te trainen in vechten en vluchten. Hun meester dacht ondertussen dat ze gewoon aan het dansen waren.

Om elkaar te waarschuwen dat hij eraan kwam, hadden ze een muziekinstrument, de Berimbau. Dat is een stok met een snaar en kalebas die een indringend geluid produceert als je er met een stokje op slaat. De muziek van de Berimbau en het schijngevecht, zijn nog steeds de belangrijkste elementen van Capoeira.

Na de slaventijd werd capoeira vanuit de Braziliaanse overheid onderdrukt. Het werd gezien als een teken van rebellie. Totdat Mestre Bimba capoeira als kunstvorm erkend kreeg en in 1932 de eerste officiële capoeira academie opende in Bahia.

Sindsdien groeide het aantal capoeristas in Brazilië en waaide de kunstvorm uit over de hele wereld. Vandaag de dag zijn er miljoenen capoeristas en kent bijna elke grote stad in de wereld wel zijn eigen groep.